@mkop 他是全仑

图里不是有个weight么

@mkop ...Best first search 就是g=0,h=1的。Djistra就是g=1,h=0的。不就都涵盖了吗

1. 是的；这样的话planning问题就不是uniform grid map上的planning问题了，超出了JPS适用范围，JPS不再适用。

2. 每个节点可以向它的八个邻居任意移动，并没有限制只有三个方向。只是look ahead rule举例各给出了straight，diagonal下某个方向的情况。

不用，你就跟着课程学，看到什么不懂得上网查一下学一下。

这应该是因为windows 和linux版本matlab对符号的处理有差异导致的。类似问题请同学们自己修改一下。

可以对障碍物进行各个方向的膨胀，当然这样会牺牲解空间。更好的做法还是根据汽车的几何形状做一个完全的collision checking，成熟方法开源库有很多，比如fcl。

1. 不是所有planning应用的场合都是grid map。对于一个general的图搜索问题，实际中有很多，你是没办法用diagonal 函数估计出准确的h的，这时候L2 norm就成为不得已的最好的选择。

2.是直接就把h放大。后半个问题没明白，如果两个h一开始不相等，那么各自扩大同样的倍数也不会相等。

3. 这里没有错。这里其实是讲课时候的一个疏忽，谢谢同学指正。不知道怎么上传图片，那同学们可以打开后面的链接，参照JPS的论文 (http://users.cecs.anu.edu.au/~dharabor/data/papers/harabor-grastien-aaai11.pdf) 中的公式1和2。

可以看到， Look ahead rule的两条本身就是一个是<=的时候prune，一个是<的时候prune。这样做是因为，如果两种规则都是<=，在diagonal中也把2, 5 prune掉，这两个节点就永远不会被看到了。同时，在jump rule里是先straight 再diagonal的移动的，这样，如果前一个条件是<=, 后一个是<, 2, 5 在前一个里面prune后一个里面保留，就不会损失可能的最优性。

@bmhlkbcj 如果p = 0.0000001，你觉得会有多大概率出现你说的巧合？会使得算法在“期望”上降低多少效率？并且这里这个只是一种tie breaker的形式，好处是简单，但是只能用于打破g,h各自不相等，但是f相等symmetry, 对于g,h完全一致的节点带来的symmetry是没有效果的。后面我给出的办法有的比这个效果更好

@Selma_nujabes 正解！

不是始终只有一个node。只是给的那里例子比较简单，恰好只有一个而已。课上说了，JPS除了找邻居这一步有区别，其他地方和A*是完全一样的，当然包括open list里的排序。

@mkop 这个问题挺好的。在给你们抓紧时间录课，晚点回复。

我对于无人车其实并没有具体研究的经验，但是对于这几个问题，在无人机中也是确实一直存在的。

1. 这个问题对于无人机尤其如此，缺乏对环境的理解，对3D环境中语义信息几乎没有利用。Socially compaliant Drone 类似的很好的工作还没有见到。复杂环境中动态物体如人其实是有很强的motion prior的knowledge的，但是现在主要还是当做动态障碍物来处理。一味强调实时避障的灵活性其结果就是规划出来的轨迹缺乏“全局性”，显得不够智能，或者说缺乏对动态物体行为的预测。

2. 理论的问题我个人不是很建议投入进去，还是建议优先解决现有的工程问题。

3. 人理解的reasonable和实际规划出来的轨迹还是有不小的差距的。以无人机距离，航拍这种应用，如何正确理解、抽象出用户认为好的航拍轨迹的飞行控制方法，专业拍摄的手法、符合美学的飞行路径怎么去model和规划，都还是open question。个人认为可以往“半自动”的方向考虑，不完全期望机器人自主的取代人的意志，而是在线对用户行为做修正的辅助驾驶应该会有比较好的发展前景。

@yarten 

对于飞机一般也不会直接刹死，车会翻，飞机加速度很大（对应姿态很大）也会翻。一般学术界标准做法就是预备好emergency braking轨迹，可以在最短时间内切换，不考虑解的质量而只求尽快把机器人在dynamic允许范围内停下来。工业界的做法很遗憾我不是很清楚，我有工程经验，但是我没有在工业界待过。

3一般作为1的一部分（后端back-end）。2是1的子问题，表示局部规划（对应全局规划）。

已经是个很简单的环境了，配一下环境不是很复杂也可以让没基础的同学练练手。放进docker再发布可能会很大。

@mkop 你可以理解为一个小虚拟机。或者理解为把我电脑的环境镜像出来

这个课题挺好的。

不想讲

@mkop 一个是基本上大家也都知道，没什么好讲的。一个是我觉得实际工程里也不好用。